点击图片查看原图北京汉达森机器人关节模组高度集成了包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、谐波减速机、制动器和反馈装置。
研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
北京汉达森机器人关节模组采用的电机是内转子技术的BLDC电机套件，包括转子和定子（不含轴承和电机轴），在组装时才会将这些组件相互连接。扁平构造、转矩高，而且有足够的空间用于导线连接，可以轻松方便地整合应用中。
编码器具有大通孔、采用盘式结构及离轴设计，并且信号质量高。因此可配备大型通轴，并能实现较高的设计自由度。
无框电机具体参数：
额定电压 48 V
空载转速 2500 rpm
空载电流 140 mA
额定转速 2080 rpm
额定转矩 1190 mNm
额定电流 6 A
堵转转矩 7930 mNm
通孔式编码器参数：
每旋转一周的脉冲数 2560
通道数 2
最大电气速度 10000 rpm
最大转速 10000 rpm
供电电压 5.0V ± 10.0%
输出信号 EIA RS 422
输出信号 增量
每通道输出电流 -20...20 mA
信号上升沿时间 10 ns
信号上升沿时间的测量条件 CL = 50pF
信号下降沿时间 10 ns
信号下降沿时间的测量条件 CL = 50pF
旋转方向 A before B CW
工作温度 -40...+105 °C
北京汉达森工业机器人关机模组定制方案欧洲进口无框力矩电机编码器驱动器
高分辨率编码器的优势
高编码器脉冲数 N 会带来高位置分辨率，还会改善控制动态。 可以快速地获得有关实际位置值变化的反馈信息，并且控制电路可以快速地启动纠正操作。 控制器也可以设置为具有高刚度，即具有高控制器放大率，从而降低不稳定振荡的风险
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